Bp Kamiński przez wiele lat związany był z Warszawą, najpierw z archidiecezją warszawską, a następnie z diecezją warszawsko-praską jako kanclerz jej kurii. Natomiast od czerwca 2005 r. był biskupem pomocniczym diecezji ełckiej.

Romuald Kamiński urodził się 7 lutego 1955 w Janówce. Ukończył Wyższe Metropolitalne Seminarium Duchowne w Warszawie. Święcenia kapłańskie przyjął 7 czerwca 1981 roku z rąk bp. Jerzego Modzelewskiego. Jest magistrem teologii w zakresie patrologii.

W latach 1981-1983 pracował w Parafii Matki Bożej Królowej Polski w Otwocku, skąd powołano go do posługi Administratora Domu Arcybiskupów Warszawskich i referenta w Sekretariacie Prymasa Polski. Te funkcje, wraz z posługą kapelana Prymasa Polski Kardynała Józefa Glempa pełnił do 1992 roku.

W 1992 roku, po utworzeniu Diecezji Warszawsko-Praskiej został kanclerzem Kurii biskupiej nowopowstałej diecezji. Wchodził w skład kolegium konsultorów i rady kapłańskiej. W 1998 roku został podniesiony do godności Kapelana Jego Świątobliwości.

8 czerwca 2005 roku papież Benedykt XVI mianował ks. Romualda Kamińskiego biskupem pomocniczym diecezji ełckiej. Konsekrację biskupią przyjął z rąk arcybiskupa Józefa Kowalczyka, biskupa Jerzego Mazura oraz biskupa Kazimierza Romaniukia 23 czerwca 2005 roku w Katedrze Ełckiej. Jako motto posługi biskupiej wybrał słowa Sub Tuum praesidium (Pod Twoją obronę).

14 września br. bp Kamiński został mianowany przez papieża Franciszka biskupem koadiutorem diecezji warszawsko-praskiej.

W ramach Konferencji Episkopatu Polski bp Romuald Kamiński przewodniczył Zespołowi ds. Kontaktów z Konferencją Episkopatu Litwy, był delegatem ds. Dialogu Katolików i Muzułmanów oraz członkiem Komisji ds. Instytutów Życia Konsekrowanego i Stowarzyszeń Życia Apostolskiego, Rady ds. Rodziny, Rady ds. Dialogu Religijnego i Zespołu ds. Kontaktów z Przedstawicielami Kościoła Greckokatolickiego na Ukrainie.